Professore emerito di Filosofia del diritto, è stato giudice dal 1967 al 1975 e, dal 1970, ha insegnato Filosofia del diritto nelle università di Camerino e di Roma Tre. Ha ricevuto numerose lauree honoris causa, in Argentina, Brasile, Cile, Colombia, Ecuador, Messico, Perù, Spagna e Uruguay. Tra i suoi libri, tradotti in più lingue: Diritto e ragione. Teoria del garantismo penale, Laterza, Roma-Bari 1989, 11^ ed. 2018; La sovranità nel mondo moderno, Laterza, Roma‐Bari 1997; La cultura giuridica nell’Italia del Novecento, Laterza, Roma‐Bari 1999; Derechos y garantías. La ley del más debil, Trotta, Madrid 2006; Razones jurídicas del pacifismo, Trotta, Madrid 2004; Epistemología jurídica y garantismo, Fontamara, Mexico 2004; Diritti fondamentali, Laterza, Roma-Bari 2008; Principia iuris. Teoria del diritto e della democrazia, 3 vol. Laterza,Roma‐Bari 2007; Democracia y garantismo, Trotta, Madrid 2008; Poteri selvaggi, Laterza, Roma-Bari 2011; La democrazia attraverso i diritti, Laterza, Roma-Bari 2013; La logica del diritto, Laterza, Roma-Bari 2016; Manifesto per l’uguaglianza, Laterza, Roma-Bari 2019